Vor dem Hintergrund der Entwicklung eines Sprachverstehenssystems, das einerseits kognitiven Verarbeitungsprinzipien folgt und das andererseits geeignet ist, ein Robotersystem zu steuern, haben wir einen Ansatz entwickelt, der eine inkrementelle und in weiten Teilen effiziente Sprachverarbeitung im Rahmen der CCg ermöglicht. Der Ansatz beruht einerseits auf der Ableitung von Regelschemata, durch die das problematische Type-Raising ersetzt werden kann, und andererseits auf einem System der Indizierung, mit dem mehrfache Kategorien vermieden werden, die lediglich der Repräsentation zulässiger Varianten von Konstituentenfolgen dienen. Neben aktivischen und passivischen Hauptsätzen können mit diesem Ansatz auch Neben- und Fragesätze sowie Äußerungen mit Modalverben effizient verarbeitet werden.